Пријепоље је градско насеље у Србији које административно припада општини Пријепоље у Златиборском округу. Представља највећи град Полимља. Смештен је на ушћу Милешевке у Лим, у подножију планине Јадовник. У његовој непосредној близини је манастир Милешева и стари град Милешевац.

Град се налази на раскрсници старих караванских путева који и данас постоје.
Крећући се на југ, узводно долином Лима, пут преко Бродарева води ка Бијелом Пољу (55км), Мојковцу, Колашину, Подгорици и Бару.
Крећући се на исток, Милешевком и даље преко Јадовника, стиже се до Сјенице (30км), Новог Пазара, Приштине, Скопља и Солуна.
Крећући се на север, низ Лим, стиже се у Бистрицу (10км) у којој се пут дели на два смера:
према Прибоју (27км) и даље према Босни
према Новој Вароши (30км) и даље преко Златибора ка Ужицу, Пожеги, Ваљеву и Београду.
Крећући се ка западу, уз Сељашницу и потом преко Јабуке, пут води у Пљевља (30км) и Жабљак

.
У Пријепољу је Манастир Милешева,  један од најзначајнијих српских манастира познат као гробно место светог Саве и чувен по својој фресци „Бели Анђео“, која је стране путописце XИX века приморала на толико дивљење, да јој, према речима једног од њих, ни Ђото није раван. 

О лепоти ове фреске сведочи и чињеница да је представљала Европу у првој размени сателитских сигнала са Америком `60 година XX века. Поред тога у манастиру се налази и фреска светог Саве за коју се сматра да је његов најреалнији приказ. 

Манастир је подигао између 1218. и 1219. године српски краљ Владислав, а данас се налази под заштитом УНЕСКО-а.